+7-960-0655211 (Билайн)
+7-987-4207734 (МТС)

интернет-магазин
РОБОТОТЕХНИКА
доставка по России и СНГ
Ваша корзина
пуста
Перейти в корзину

Датчик линии Pololu QTR-3RC цифровой

290 руб
+ -
В корзину
Есть в наличии ( 5 )
QTR-3RC Reflectance Sensor Array

Этот компактный модуль размером 31,8 х 7,6 мм имеет три пары - инфракрасный светодиод/фототранзистор. Сенсоры расположены с шагом 9,5 мм, что делает его отличным минимальным детектором роботу для следования по линии. Каждый сенсор имеет отдельный аналоговый выход.

Описание:

Основное назначение модуля Pololu QTR-3RC - датчик линии, но он может использоваться как датчик приближения или датчик отражения. На этом модуле равномерно располагаются с промежутком в 9,5 мм восемь сенсоров-пар содержащих источник инфракрасного сигнала (светодиод) и приемника сигнала (фототранзистор). Этот массив хорошо работает в качестве минимального датчика линии следования робота на линии следования курса, как правило изготовленного из 19 мм черной изоленты.Средний датчик слегка смещен вперед относительно горизонтальной оси платы.

В каждой цепи фототранзистора используется разряд конденсатора, который позволяет цифровой линии ввода-вывода микроконтроллера считывать аналоговый отражённый инфракрасный сигнал путем измерения времени разряда конденсатора. Более короткое время разряда конденсатора является показателем большего отражения.

Резистор ограничивает ток, проходящий через светодиод, до 17 мА при напряжении питания в 5 В, делая полное потребление платы чуть больше 50 мА. Принципиальная схема модуля представлена.

Спецификация:

  • Рабочее напряжение: 5 В
  • Потребляемый ток: 50 мА
  • Тип выходного сигнала: цифровой
  • Диапазон выходного напряжения: от 0 до подаваемого напряжения
  • Оптимальное расстояние обнаружения: 3 мм
  • Максимальное расстояние обнаружения: 6 мм
  • Размер (без штыревых разъёмов): 31,8 х 7,6 х 2,6 мм
  • Вес (без штыревых разъёмов): 0,6 гр

  • Использование:

    У датчика Pololu QTR-3RC выходной сигнал измеряется цифровой линией ввода/вывода. Это обеспечивается за счёт измерения времени разряда конденсатора через фототранзистор. У такого измерения есть несколько преимуществ:

  • Нет необходимости в аналого-цифровом преобразователе (АЦП).
  • Улучшенная чувствительность, обусловленная делителем напряжения на аналоговом выходе.
  • Параллельное чтение данных нескольких датчиков доступно на большинстве микроконтроллеров.
  • Последовательность шагов считывания данных с датчика:

  • 1. Установите вывод микроконтроллера как выходной с высоким логическим уровнем.
  • 2. Подождите несколько микросекунд, чтобы дать конденсатору 2,2 нФ время для достижения 5 В.
  • 3. Установите вывод как входной (высокое сопротивление).
  • 4. Измерьте время разрядки конденсатора, оно будет равно времени ожидания установки низкого уровня на выводе.
  • Эти этапы обычно могут выполняться параллельно на нескольких линиях ввода/вывода.

    На поверхности с сильной отражательной способностью, время разряда может быть всего лишь несколько десятков микросекунд, со слабой отражательной способностью - до нескольких миллисекунд. Точное время зависит характеристик вашего микроконтроллера. Стандартное время считывания равно 1 мс (т.е. не измеряются слабые различия между поверхностями с плохой отражательной способностью), что позволяет работать на частоте до 1 кГц всех 3 датчиков.

    Датчик линии Pololu QTR-3RC является цифровым, также доступен датчик линии Pololu Pololu QTR-3A с аналоговым выходом.

    Аналогично данному датчику может быть использован массив из нескольких одинарных датчиков отражения датчик отражения Pololu QTR-1RC или датчик отражения Pololu QTR-L-1RC. Есть так же модуль состоящий из массива восьми датчиков отражения: датчик линии Pololu QTR-8RC.

    Библиотека Pololu AVR предоставляет функции, которые делают датчик простым в использовании с контроллерами роботов Pololu Orangutan; для более подробной информации смотрите раздел библиотеки команд датчики отражения QTR. Также есть библиотека Arduino для работы с этими датчиками.

    В комплект входят:

    Вилка штыревая прямая 1x5 шаг 2,54 мм и вилка штыревая угловая 1x5 шаг 2,54 мм. Вы можете припаять разъёмы прямо к плате и использовать со стандартными макетными и монтажными платами с расстоянием между выводами 2,54 мм, либо припаять провода прямо на плату для более компактной конструкции.

    Данный перевод является собственностью интернет-магазина РОБОТОТЕХНИКА - www.robototehnika.ru

    Документация и другая информация:

    Замечания по применению датчика отражения Pololu QTR (Печатаемый PDF)
    Информация об использовании датчиков линии Pololu QTR-xA и QTR-xRC, включая демонстрацию работы датчиков на осциллографе.

    Руководство пользователя библиотек Pololu AVR C/C++ (Печатаемый PDF)
    Информация по установке и использованию библиотек C/C++ с продуктами Pololu.

    Библиотека Arduino для датчиков отражения Pololu QTR (Печатаемый PDF)
    Руководство по использованию библиотеки датчиков отражения Pololu и датчиков линии Pololu с Arduino-совместимыми контроллерами.

    Справочник команд библиотеки Pololu AVR (Печатаемый PDF)
    Ссылка на описание команд Pololu C/C++ и библиотеки Arduino для AVR.

    Инструкция создания трассы для езды по линии (Печатаемый PDF)
    Пошаговая инструкция создания собственной трассы для езды по линии.

    Файлы для скачивания:

    Принципиальная схема датчика линии (117k pdf)
    Печатаемая принципиальная схема датчика линии Pololu QTR-3RC.

    Спецификация Sharp GP2S60 (164k pdf)
    Спецификация для используемого сенсора на датчиках линии Pololu QTR-3RC и QTR-3A и на оптические энкодеры для металлических микро мотор-редукторов.

    Характеристики

    Артикул 23118